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Lane Recognition Using On-vehicle LIDAR

레이저레이더에 의한 차선 인식기술

자료제공:
DENSO Corporation

A4/10P

7,000원


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   번역/편집: 국제테크노정보연구소 기술정보실

근년, ACC(Adaptive Cruise Control), LKA(Lane Keeping Assist), PCS(Pre-Crash Safety) 등으로 대표되는 각종 운전지원 시스템이 시장에 도입되고 있다. 이들의 시스템을 구축하기 위한 요소기술로서 복수의 주변 감시 센서가 각사에서 개발되어 시스템에 적용되고 있다. 예를 들면, 레이저레이더나 밀리미터파 레이더는 ACC나 PCS에 있어서 전방 물체 검지용 센서로서, 화상센서는 LKA에 있어서 차선 인식용 센서로 사용되고 있다.
이와 같이, 사용하는 센서가 시스템마다 다르기 때문에, 여러 시스템을 동시에 탑재하려면 여러 가지의 센서를 사용할 필요가 있어, 결과적으로 시스템 코스트의 증대로 이어진다. 즉, 단일의 센서로 주행 환경에 존재하는 각종 오브젝트를 인식할 수 있다면, 보다 저가격으로 복수의 시스템 구축이 가능해지므로 운전지원 시스템이 한층 더 보급으로 이어질 것으로 생각된다.
그런데, 많은 운전지원 시스템에 있어서, 주행 차선에 관한 정보는 매우 유용하다. 차선 정보를 활용함으로써 LKA가 구축 가능해질 뿐만 아니라, ACC에 있어서 추종 대상 차량의 보다 정확한 특정 및 PCS에 있어서 보다 정확한 충돌 판정이 가능해져, 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.
DENSO Corporation은 ACC용으로 레이저레이더를 개발하고 있으며, 1997년부터 차량 메이커에 공급하고 있다. DENSO의 레이저레이더는 고분해능으로 2차원 스캔이 가능하고, 차량이나 보행자 등의 자차 전방 물체와 노면상의 레인마크(lane marks)를 동시에 검지 가능하다. 이러한 특징을 살려, 레이저레이더를 이용한 차선 인식 알고리즘을 구축하고, 그 알고리즘에 대한 해설과 평가 결과를 소개한다.

■ 주요내용

1. 서론과 개발 배경
2. 레이저레이더의 개요
3. 인식 알고리즘의 해설
   ■ 차선 파라미터의 산출
   ■ 트랙킹
4. 차선 인식의 결과와 성능 평가


 

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레이저레이더에 의한 차선 인식기술

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