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Pedestrian Recognition Using On-vehicle LIDAR

레이저 레이더에 의한 보행자 인식기술

자료제공:
DENSO Corporation

A4/11P

7,000원


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   번역/편집: 국제테크노정보연구소 기술정보실

보행자 검지기술은 교차점이나 생활 도로에서 보행자의 존재를 운전자에게 알림으로써 차량에 대한 보행자의 사고를 저감하기 위해 필요한 기술이다. 또 사고 발생시의 보행자 보호를 위한 시스템을 구동하기 위해서도 사전에 보행자의 존재를 파악해 두는 것은 중요하다. 보행자 검지는 많은 물체가 존재하는 복잡한 환경하에서 보행자를 식별할 필요가 있으며, ACC(Adaptive Cruise Control)와 비교하여 응답성, 정밀도를 현격히 향상시킬 필요가 있다. 또 이동물, 정지물의 판단만으로는 불충분하고, 물체를 식별해야 한다.
DENSO Corporation은 1997년 이래, ACC용으로 레이저 레이더를 개발하여, 자동차 메이커에 제공해 왔다. DENSO의 레이저 레이더는 레이저광을 2차원 주사함으로써 물체의 상하 방향의 위치, 크기를 판단할 수 있다. 이 특징을 살린 클러스터링(clustering) 로직을 구성하여, 물체 형상으로부터 보행자의 특징을 갖는 세그먼트를 형성한다. 그 세그먼트에 대하여 오브젝트의 트랙킹을 실현한다. 오브젝트와 관측한 세그먼트 간의 대응부에는 Auction 알고리즘을 적용하여, 가장 확실한 조합을 선택한다. 대응시킨 후, 칼망 필터를 사용하여 트랙킹을 실현한다.
본고에서는 이상과 같은 대체적인 구조에 근거한 보행자 검지 원리와 알고리즘을 해설하고, 수많은 필드 시험을 실시한 내역을 보고한다.

■ 주요내용

1. 서론과 개발 배경
2. Laser radar(LIDAR) 센서의 검지 개요
3. 알고리즘 해설
   ■ 이동 물체의 검출
   ■ 이동 물체의 트랙킹
4. 혼잡한 환경하에서의 평가 결과와 고찰


 

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   Lane Recognition Using On-vehicle LIDAR
레이저레이더에 의한 차선 인식기술

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   Pedestrian Recognition Using On-vehicle LIDAR
레이저 레이더에 의한 보행자 인식기술

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