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Road Environment Recognition Using On-vehicle LIDAR

레이저레이더에 의한 주행환경 인식기술

자료제공:
DENSO Corporation

A4/11P

7,000원


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   번역/편집: 국제테크노정보연구소 기술정보실

요즈음, 교통 안전 의식의 고양으로, 안전 운전지원 시스템이 고급 기종을 비롯한 각종 차량에 탑재되고 있다. 특히, ACC(Adaptive Cruise Control), PCS(Pre-Crash Safety)를 비롯한 전방 감시 시스템의 탑재가 진행되고 있다. 이들 시스템에 있어서의 인식기술은, ACC용에서는 선행차, LKA(Lane Keeping Assist)용에서는 레인마크, PCS용에서는 전방 물체라고 하는 식으로 대상이 다르기 때문에 레이저레이더, 화상센서, 밀리미터파 센서와 다른 센서를 이용하여 개별의 시스템에 적용하고 있는 것이 현 실정이다.
DENSO Corporation은 1997년 이래, ACC 용도로서 레이저레이더를 개발하여 자동차 메이커에 제공해 왔다. DENSO의 레이저레이더는 레이저광의 2차원 주사, 고분해능이 특징이며, 전방 물체부터 노면상의 레인마크까지 동시에 검출할 수 있다. 그래서 이 특징을 이용하여 전방 공간을 통일적으로 주행환경으로서 인식하는 것을 시도했다.
여기서의 주행환경 인식이란, 자차가 주행 가능한 공간을 인식하는 기술이며, 선행차, 노측선, 주행구분, 차선수 등을 검출하여, 자차와 타차의 위치 관계를 도로 공간상에서 인식하는 기술이다.
이번 개발은, 고속도로상에서의 주행환경 인식으로 레이저레이더의 검출 결과와 에고모션을 조합함으로써 차선 변경을 포함한 자차 및 전방 차량의 움직임, 자차 위치, 차선수 등이 절대 좌표상에서 양호한 정밀도로 인식할 수 있음을 보여준다. 그리고, 자차 위치를 절대 좌표상에서 정확하게 판단할 수 있다는 점을 이용하여, 레이저레이더와 내비게이션의 제휴에 의한 고정밀 위치정보 제공의 가능성에 대해서도 언급한다.

■ 주요내용

1. 서론과 개발 배경
2. DENSO사의 레이저레이더 센서의 검지 개요
3. 알고리즘 해설
   ■ 전방 물체의 인식
   ■ 레인마크의 인식
   ■ 주행환경의 인식
      □ 좌표계의 변환
      □ 도로 경계의 인식
      □ 차선의 인식
      □ 주행환경의 인식
4. 도로환경 인식결과에 대한 평가와 고찰
5. 향후의 R&D 진행 계획(샘플)


 

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   Lane Recognition Using On-vehicle LIDAR
레이저레이더에 의한 차선 인식기술

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   Road Environment Recognition Using On-vehicle LIDAR
레이저레이더에 의한 주행환경 인식기술

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